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机器人刮擦碰撞后轨迹偏移排除--安川机器人

类别:技术资料日期:2023-09-14 10:00:23
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       安川机器人水切割 机器人刮擦碰撞后 程序跑偏 T轴换过减速机 ,会不会跟减速机 没锁紧有关?还是其他什么原因?


       1,更换减速机会产生一些机械位置偏差,所以需要重新找到原点,才能达到之前程序的位置。

       2,除安川机器人本体以外,是不是割***或者支***臂碰弯了?

       3,如果机器人外部工具无误差,重新校正机器人原点。

       4,机器人用的时间常了,刹车可能不灵,碰撞后安川机器人轴可能向下移动,在工作时点有可能跑偏,可以后退一步在工作,撞***后需要重新调整轨道。

       5,碰撞以后产生了范性形变,说白了就是设备工作头的初始坐标变了,而程序还是以原始坐标为基准,后面所有位置均会偏移初始坐标与换件更改后坐标的差值。

       6,之前我们单位HP20自己换R,B,T轴后,原点重新校对,程序重新示教,气管掉GRIPPER没有松开,发生碰撞后位置特别偏,姿势都不对了,后来把B-T轴皮带紧紧,两个月了没有问题。

       7,新做个TCP 应该就好了 一般不会是减速机没装好造成的。


       安川机器人同样的一个点,比如p101点,机器人有俩种姿态,举个例子,假设p101点的四轴处于150度出,五轴处于50度出,但是有时候回到p101点时 ,四轴处于-30度处,五轴处于-130度处,是怎么回事?

       每个坐标系显示的都不一样,用户,工具,基座,机器人


       机器人轨迹是不是有时候4/5/6轴同时转?机器人轨迹4/5/6轴同轴了,中间添加过渡点。


       我也碰到这种情况,用基座标示教的点,机器人移动到这个点有可能是第六轴反了360度,有可能是第四轴反了360度。


       规避开奇异点,会造成轴异常的运动,噪音很大,速度异常



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