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安川机器人参数答疑篇

类别:技术资料日期:2023-09-04 10:17:48
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 安川机器人的一切功能基本上都可以通过设置参数实现。


安川机器人参数不能被轻易更改,只有能够输入管理模式(管理模式、安全模式、安川模式、一次密码模式)的用户ID的人员才能进行本文的操作。




01

参数的构成


安川机器人的参数主要由以下几部分构成。

①运动速度的相关参数

使用该参数可对示教时的手动操作、试运行时的机器人运动速度及再现时的机器人运动速度等进行设定。


②操作设定的相关参数

使用该参数可对示教模式、远程模式等的各类操作进行设定。


③干涉区的相关参数

使用该参数可对机器人动作范围、轴干涉区、立方体干涉时等进行设定。


④状态输入输出的相关参数

使用该参数可对通用输入输出信号的奇偶性、输入输出等进行设定。


⑤协调・联动的相关参数

使用该参数可对机器人和机器人或是机器人和工装之间的协调动作・联动动作进行设定。


⑥特定用途的相关参数

使用该参数可对其它功能、特定用途进行设定。


⑦硬件控制的相关参数

使用该参数可对风扇警报、继电器动作进行设定。


注意:S1CxG 参数的初始值会因机器人机型的不同而不同。有两台机器人的系统中,会有S1C1G~和S1C2G~的两组(X=1,2)参数。



02

参数的介绍


机器人参数主分成两大部分:【机器人公共参数】 和 【机器人参数】。


公共参数简介

【FD参数】   定义机器人选项功能的参数

例1:Relative job function(关联程序功能) 

FD1 =0: Disable

FD1 =1: Enable

 例2:Form cutting(定形切割功能) 

FD45 =0: Disable

FD45 =1: Enable

 

【SxD参数】  定义系统参数

例:机器人段时钟参数S1D258,对应机器人段过多报警的时间

1 SV unit: 10ms

2 SV units: 18ms

3 or more SV units: 30ms


【SxC参数】  配置系统参数(机器人相关操作) ;

例:S1CxG001:空转运行速度 

设定空转运行时的速度,用于轨迹的确认。
单位是 0.01%。



【RS参数】   通讯用参数用途参数 ;

例:CPU串口通讯协议

 RS000=2: Basic 协议;                      

 RS000=3: FC1 协议

 

【CIO参数】 配置机器人输入输出 ;

例:CIO000=5:代表了本控制柜安装5*8=40点是输入输出模块



【RCD参数】 机器人匹配定义参数;

例1:RCD002=1 表示  加减速补偿控制

例2:RCD003=1 表示  高速加减速控制

 

【AxP参数】 为机器人应用用途参数

AxP000=0   弧焊

AxP000=1   搬运  

AxP000=7   通用

AxP000=9   点焊

  

【SxE参数】 为机器人应用用途参数

例:SXE21 表示  模拟量转换成数字量的斜率



机器人参数简介             

【SVCxB参数】整流器参数

【RCxG参数】定义系统【机器人机种类型】参数;

【ROxG参数】定义系统【机器人坐标原点】参数;

【SVxG参数】配置系统机器人的伺服参数;

【SVMxG参数】配置系统机器人的【伺服电机】参数;

【SVPxG参数】配置系统机器人的伺服功率模块参数;

【S1CxG参数】配置系统机器人的匹配参数;

【AMCxG参数】配置系统机器人的动作控制参数;

【MFxG参数】定义机器人运动功能参数;

【SVD参数】定义机器人

【SVSxB参数】配置系统机器人的伺服包参数;



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